Les Chevaliers du Zodiaque sont des adolescents (bien qu'ils paraissent plus vieux à l'image), guerriers protecteurs du monde capables de revêtir des armures mystiques inspirées par les grandes constellations célestes. Rapidement, leur tâche principale est la protection de la princesse Saori, réincarnation de la déesse Athéna menacée par les complots du Grand Pope, maître du Sanctuaire (le lieu de rassemblement de tous les Chevaliers).
L'équilibre écologique de la planète est menacé par un soudain changement de la princesse Ilda, princesse d'Asgard. Les Chevaliers du Zodiaque se rendront donc à Asgard afin de combattre les Guerriers Divins, protecteurs d'Asgard et de vaincre le mal qui ronge le cœur de la princesse Hilda.
Le mal dont souffre la princesse Hilda est instillé par le dieu Poséidon qui souhaite prendre le contrôle de la surface de la Terre. Il a également kidnappé la princesse Saori afin de bénéficier du soutien d'Athéna dans son plan. Devant le refus de Saori, il l'enfermera dans un pilier afin qu'elle meure noyée. Les Chevaliers du Zodiaque iront donc dans son royaume, au fond des océans. Ils combattront les 7 généraux afin de détruire les piliers des 7 mers. Puis s'attaqueront à Poséidon lui même, qu'ils vaincront.

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